移【关键词76】动机器人底盘

1、仿生足式机器人关键词。动静态稳定。跨越障碍做功大，控制复杂度高。

2、人工轮式机器人，点接触结构，硬地板平面移动移动机器人，动静态稳定。控制复杂度低。但只有两个自由度盘结，在多个方向上的自由滑动是不可行的，因此多数情况下每条腿需要三个自由度。

3、通过控制脚底板姿态，更好与地板接触，改善行走能力。增加运动自由度随之会增加控制设计的复杂度。

4、毛虫利用液压使各退伸展，每个腿只有一个自由度。人腿有7个以上自由度，15个以上肌肉群移动机器人。支持状态关键词。关键词76，支持状态时，腿的末端与地面接触盘结，支持机器人的部分重量，并且能够通过蹬腿使机器人的重心移动。

5、转移状态，处于转移状态时底盘。不和地面接触，向前或向后摆动。机器人各条腿的支持状态与转移状态随着时间变化的顺序集合。

移动机器人底盘结构

1、周期步态，对于匀速前进的机器人，步态呈周期性变化。实时步态，机器人能够根据传感器获取地面状况和自身的姿态，进而产生实时的步态。对于多足移动机器人，存在运动时腿的协调或步态控制问题机器人。

2、其步态数目依赖于腿的数目。对单条腿而言结构，步态是抬起与放下事件的序列机器人，对于一个具有条腿的的移动机器人，步行机器可能事件的总数为。传输代价，机器人行走一段距离所消耗的能量结构。

3、大部分能量损失在腿的运动盘结。加速和减速交叉阶段频繁能量传递，无法全部回收。静态平衡。关键词181，器人的质心始终位于地面上的脚构成的支撑区域上，或是当两只脚都在地面上时的组合支撑区域上。

4、动态平衡关键词，在步态的某个阶段移动机器人，机器人的质心可能在脚的支撑区域外，典型的算法有，人体在行走的过程中，其重心不断地周期性移动和改变，在任何时刻至少有一只脚与地面接触盘结，而其中一段是两只脚同时着地机器人。单支撑和双支撑交替进行，但只有单支撑和双支撑在行走周期中所占比例合理，才能保持身体平衡。

5、当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小结构，机器人的整体稳定性较易控制。如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式，则称之为动态步行。移动机器人。重力和惯性力构成机器人的广义力关键词，广义力的延长线落在地面上的点，即为期望的底盘，对该点的广义力矩为零。